قسم الهندسة الميكانيكية يناقش أطروحة الدكتوراه تخصص ميكانيك تطبيقي  عن ” تصميم وتنفيذ نظام تتبع لروبوت متحرك بعجلات للتطبيقات في استخدام المستشفيات  “

قسم الهندسة الميكانيكية يناقش أطروحة الدكتوراه تخصص ميكانيك تطبيقي  عن ” تصميم وتنفيذ نظام تتبع لروبوت متحرك بعجلات للتطبيقات في استخدام المستشفيات  “
 
نوقشت أطروحة الدكتوراه في قسم الهندسة الميكانيكية  في الجامعة التكنولوجية والموسومة ” تصميم وتنفيذ نظام تتبع لروبوت متحرك بعجلات للتطبيقات في استخدام المستشفيات  “
Design and Implementation of Wheeled Mobile Robot Navigation System for Applications in Hospitals Usage
وتناولت أطروحة الدكتوراه (أسعد ظافر عبدالصاحب) تحقيقًا نظريًا وتجريبيًا لتصميم وتصنيع روبوت متحرك رباعي العجلات (FMWMR) لنقل الأشياء اللوجستية في بيئة المستشفى. تم استخدام النماذج الحركية والديناميكية لـ (FMWMR) لفهم المفاهيم المتعلقة بالحركة متعددة الاتجاهات الفريدة التي يمكن الحصول عليها بواسطة عجلات الميكانوم. تم تصميم (FMWMR) باستخدام برنامج Solidworks ليكون مناسبًا لنقل الأشياء باستخدام محملات محددة لها سطح مائل إلى مركز جسم الروبوت المتحرك لتقييد الأحمال على مركز ثقل الروبوت المتحرك. أظهرت النتائج أن تقييم محاكاة تتبع المسار بواسطة MRAC أن التحديث المستمر لمعلمات التحكم بينما الروبوت المتحرك تحت الاضطرابات المختلفة يعطي قدرة جيدة جدًا على تقليل خطأ التتبع إلى أدنى حد (0.007، 0.0081.0.0) في اتجاهات (x، y، q). أثبتت نتائج المقارنة بين PRM الأساسي والمعدل أن النهج الجديد يولد المزيد من نقاط المسار حيث يصل إلى 50 نقطة مسار وأن المسار يضمن سلاسة أكثر من المسار الناتج عن PRM القياسي. وتألفت لجنة المناقشة من: أ.د. صادق حسين باخي رئيسا وأ.د. قاسم عباس عطية عضوا وأ. د. وجدي صادق عبود عضوا وأ.م.د. فراس عبدالرزاق رحيم عضوا وأ.م.د.عماد عبدالحسين عبدالصاحب عضوا وبأشراف أ.د.حسن محمد علوان